[发明专利]一种机器人打螺钉的视觉引导方法有效
| 申请号： | 201911068409.6 | 申请日： | 2019-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN110842919B | 公开（公告）日： | 2021-01-22 |
| 发明（设计）人： | 吴鲁滨;李强;徐志超;张文强 | 申请（专利权）人： | 四川长虹智能制造技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/02;B25J19/04;B23P19/06 |
| 代理公司： | 北京知迪知识产权代理有限公司 11628 | 代理人： | 王胜利 |
| 地址： | 621000 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人打螺钉的视觉引导方法，包括如下步骤：建立相机图像坐标系和机器人坐标系；获取相机图像坐标系与机器人坐标系的映射关系；获取相机与机器人工具之间的距离；建立图像模板数据库，图像模板数据库包括若干图像模板；在图像模板上设定若干理想固定点并获取理想固定点坐标；拍摄产品与理想固定点对应的实际固定点并获取实际固定点坐标；根据理想固定点坐标和实际固定点坐标获取角度差；获取图像模板上理想螺钉坐标；根据理想螺钉坐标和角度差，获取理想螺钉坐标的偏移值；根据偏移值获取实际螺钉坐标。本发明提供视觉引导方法正确引导机器人工具到达实际打螺钉的位置，避免在打螺钉过程中出现偏移的现象，操作简单，易于实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 螺钉 视觉 引导 方法 | ||
【主权项】：
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