[发明专利]基于状态估计的液压伺服系统鲁棒自适应重复控制方法有效
| 申请号： | 201911073132.6 | 申请日： | 2019-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN110928182B | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 姚建勇;王子龙;乐贵高;邓文翔;赵先亮 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱沉雁 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于状态估计的液压伺服系统鲁棒自适应重复控制方法，该方法步骤如下：首先建立液压系统的数学模型，做出如下假设：系统的未建模干扰足够光滑，使得其存在并有界；期望位置轨迹三阶可微并且有界；其次，构建鲁棒自适应重复控制器，并运用滑模观测器对鲁棒自适应重复控制器的各阶状态进行估计；最后，运用李雅普诺夫稳定性理论对液压伺服系统进行稳定性证明，并运用Barbalat引理得到系统的渐进稳定的结果。本发明有效地解决了传统重复控制方法的控制律带宽很高的问题，获得了更好的跟踪性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 状态 估计 液压 伺服系统 自适应 重复 控制 方法 | ||
【主权项】：
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