[发明专利]一种无人机群的控制切换的方法及系统在审
| 申请号： | 201911074252.8 | 申请日： | 2019-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN110673646A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 王锐;赵永忠;黄森;黄生俊;张涛;刘亚杰;雷洪涛;桑博;李凯文;李文桦 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 43236 长沙大珂知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 解亚娇 |
| 地址： | 410000 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机群的控制切换的方法，所述无人机群包括多种控制模式，领航机作为控制中心广播所述领航机当前位置和其他无人机的当前位置，同时识别追踪目标的位置，确定所述领航机与所述其他无人机之间的通信范围作为约束的切换区域，所述切换区域位于所述领航机的当前位置和所述其他无人机的当前位置与所述追踪目标的位置之间；同时在所述切换区域中创建包括控制切换路标的所述领航机路径规划和其他无人机的路径规划，其中，所述的控制切换路标定义了将领航机与其他无人机进行置换控制方式；在其他无人机与所述领航机所处为控制切换区域外时，执行无人机群的控制方式切换。 | ||
| 搜索关键词： | 领航 控制切换 无人机群 路径规划 路标 追踪 控制方式切换 控制方式 控制模式 控制中心 置换 广播 创建 通信 | ||
【主权项】：
1.一种无人机群的控制切换的方法，其特征在于，所述无人机群包括多种控制模式，领航机作为控制中心广播所述领航机当前位置和其他无人机的当前位置，同时识别追踪目标的位置，确定所述领航机与所述其他无人机之间的通信范围作为约束的切换区域，所述切换区域位于所述领航机的当前位置和所述其他无人机的当前位置与所述追踪目标的位置之间；同时在所述切换区域中创建包括控制切换路标的所述领航机路径规划和其他无人机的路径规划，其中，所述的控制切换路标定义了将领航机与其他无人机进行置换控制方式；在其他无人机与所述领航机所处为控制切换区域外时，执行无人机群的控制方式切换。/n
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