[发明专利]地图边界处理方法、系统、机器人和存储介质在审
| 申请号： | 201911077527.3 | 申请日： | 2019-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN110702120A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 檀冲;李欢欢;张书新 | 申请（专利权）人： | 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 11372 北京聿宏知识产权代理有限公司 | 代理人： | 吴大建;张杰 |
| 地址： | 100026 北京市朝阳*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种地图边界处理方法、系统、机器人和存储介质，该方法包括：S1：对所述栅格地图中的各栅格赋予代价值，形成包含各所述栅格的代价值的代价地图；S2：遍历所述代价地图，根据各所述栅格的代价值，确定并保存包含未覆盖栅格的未覆盖区域的边界栅格。使用该方法，能够快速、高效的搜索栅格地图的未清扫边界。本发明通过将已知环境的栅格地图转换成代价地图，并基础不同类型的栅格的不同代价值，通过栅格间代价值的比较，快速搜索到所需区域的边界栅格，降低了路径规划的复杂度。 | ||
| 搜索关键词： | 栅格 栅格地图 边界栅格 未覆盖区域 存储介质 地图边界 快速搜索 路径规划 复杂度 遍历 机器人 清扫 搜索 保存 转换 覆盖 赋予 | ||
【主权项】：
1.一种地图边界处理方法，所述地图为已知环境的栅格地图，所述栅格地图中的各栅格按类型划分为障碍栅格，已覆盖栅格和未覆盖栅格，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/nS1：对所述栅格地图中的各栅格赋予代价值，形成包含各所述栅格的代价值的代价地图；/nS2：遍历所述代价地图，根据各所述栅格的代价值，确定并保存包含未覆盖栅格的未覆盖区域的边界栅格。/n
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