[发明专利]一种基于移动机器人的路径规划方法在审
| 申请号： | 201911078096.2 | 申请日： | 2019-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN110865642A | 公开（公告）日： | 2020-03-06 |
| 发明（设计）人： | 徐岩;崔媛媛 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李林娟 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于移动机器人的路径规划方法，所述方法包括：基于多边形障碍物平面模型，利用Q‑IGA协同搜索最合适的控制点P作为贝塞尔曲线的控制点，利用控制点生成最佳路径；计算每次迭代种群内不同路径之间的差异度，为选择算子增加一个判断准则进行优化，保证种群内可行解的多样性；构建考虑障碍物距离、转弯角度、机器人体积的适应度函数，优化目标为适应度函数值最大。本发明避免了利用在机器人路径规划中利用贝塞尔曲线直接拟合搜索得到的最优路径造成步骤繁琐，保证路径规划过程高效完成，且所用时间较短，路径规划效率更高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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