[发明专利]可全方位行走的夹墙救援机器人在审
| 申请号： | 201911085483.9 | 申请日： | 2019-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN110667720A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 庄未;章坤;黄用华;赵逸舟;郑佳秋;黄美发;钟艳如;唐荣江;钟永全 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;B25J11/00 |
| 代理公司： | 45107 桂林市持衡专利商标事务所有限公司 | 代理人： | 黄玮 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可全方位行走的夹墙救援机器人，包括于左墙壁和右墙壁之间上、下、左、右行走的爬墙装置，所述爬墙装置包括设于机体左、右两侧的行走机构，各行走机构包括上、下、左、右设置的四个全向球轮组件，全向球轮组件通过全向球轮架安装于弹性伸缩杆组件的外端，弹性伸缩杆组件的内端通过柔性座安装于机体上，上、下弹性伸缩杆组件之间以及左、右弹性伸缩杆组件之间通过调节弹簧支撑连接；弹性伸缩杆组件可调节全向球轮组件与对应墙壁之间的压紧力，柔性座可全向调节全向球轮组件的姿态。本发明通过弹性伸缩杆组件伸缩及柔性连接结构实现全向球轮组件与墙壁压紧的松紧程度以及位姿变化，从而实现机器人的全方位运动。 | ||
| 搜索关键词： | 弹性伸缩杆 全向 球轮 墙壁 行走机构 墙装置 柔性座 松紧 柔性连接结构 救援机器人 全方位运动 弹簧支撑 位姿变化 可调节 压紧力 伸缩 夹墙 内端 外端 压紧 机器人 | ||
【主权项】：
1.可全方位行走的夹墙救援机器人，包括于左墙壁(1)和右墙壁(2)之间上、下、左、右行走的爬墙装置，其特征在于：/n所述爬墙装置包括设于机体(3)左、右两侧的行走机构，各行走机构包括上、下、左、右设置的四个全向球轮组件(4)，所述全向球轮组件(4)通过全向球轮架(5)安装于弹性伸缩杆组件(6)的外端，所述弹性伸缩杆组件(6)的内端通过柔性座(9)安装于机体(3)上，上、下弹性伸缩杆组件(6)之间以及左、右弹性伸缩杆组件(6)之间通过调节弹簧(7)支撑连接；/n所述弹性伸缩杆组件(6)可调节全向球轮组件(4)与对应墙壁之间的压紧力；/n所述柔性座(9)可全向调节全向球轮组件(4)的姿态。/n
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