[发明专利]一种适用于滚刀箱的掘进机换刀机器人的末端执行器有效
| 申请号： | 201911086070.2 | 申请日： | 2019-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN110802620B | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 钱文学;宋帅;王英华;张鲲洋;张莹;谢里阳 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/08 |
| 代理公司： | 北京众合诚成知识产权代理有限公司 11246 | 代理人： | 李纯斌 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开一种适用于滚刀箱的掘进机换刀机器人的末端执行器，属于掘进机技术领域。该执行器主要包括主体框架结构、柔性螺栓装卸结构、拆装固定结构和吊挂板。柔性螺栓装卸结构中设置有3组液压缸连接装置，通过控制系统可以实现螺栓套桶在一定角度范围内与螺栓进行自动对正，同时万象球连接装置被动的实现不同角度的旋转，本发明同时考虑到掘进机刀盘的有限工作空间，提供的拆装固定结构可以在狭小的空间内进行工作，两个抓手顶端先靠拢，然后液压缸b收缩，抓手向两侧张开将抓手的尖端插入刀箱的凸环内，从而实现拆装固定。在提高工作精度和可靠性的同时保证了工作人员的安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 滚刀箱 掘进机 机器人 末端 执行 | ||
【主权项】：
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