[发明专利]一种多模式可操作跟随车及跟随方法

摘要

本发明公开了一种多模式可操作跟随车及跟随方法，其中跟随车包括车身、车载VCU、车辆驱动转向系统、车辆制动系统、车载UWB、UWB标签、人机交互界面和操作手柄，车身底部的前侧安装有前轮，车身底部的后侧安装有后轮，车载VCU、车辆驱动转向系统、车辆制动系统、车载UWB、人机交互界面和操作手柄分别安装在车身上，UWB标签安装在被跟随目标上；本发明不仅可以解决现有技术中存在的定位探测范围较小、方向性较差等问题，还可以实现被跟随目标与跟随车之间的一对多的跟随关系，进而实现跟随车之间的相互跟随，从而大幅提高工作效率，降低人力成本。此外，跟随车与被跟随目标上的UWB标签之间的匹配关系可以随时改变，极大提高了跟随的灵活性。

主权项

1.一种多模式可操作跟随车，其特征在于包括车身、车载VCU、车辆驱动转向系统、车辆制动系统、车载UWB、UWB标签、人机交互界面和操作手柄，所述的车身底部的前侧安装有前轮，所述的车身底部的后侧安装有后轮，所述的车载VCU、车辆驱动转向系统、车辆制动系统、车载UWB、人机交互界面和操作手柄分别安装在所述的车身上，所述的UWB标签安装在被跟随目标上；/n所述的车辆驱动转向系统包括轮毂电机和电机控制器，所述的轮毂电机用于驱动所述的后轮；/n所述的车辆制动系统包括舵机和制动液压缸，所述的舵机用于拉动所述的制动液压缸，向所述的制动液压缸提供制动力，并将制动力传递至制动卡钳，所述的制动卡钳安装在所述的前轮上；/n所述的车载UWB用于与所述的UWB标签进行实时通信，获取所述的UWB标签相对于跟随车坐标系原点的实时XY坐标数据，并将所述的实时XY坐标数据以CAN信号形式传送给所述的车载VCU；/n所述的人机交互界面用于跟随车的工作模式及参数的设置和输出显示，所述的工作模式包括手柄操作模式和自动跟随模式；/n所述的操作手柄用于通过模拟信号与所述的车载VCU进行数据通信，对跟随车进行手柄操作，实现跟随车的工作模式在手柄操作模式与自动跟随模式之间的切换；/n所述的车载VCU分别与所述的电机控制器、舵机、车载UWB、人机交互界面和操作手柄电连接，所述的车载VCU用于接收并处理数据，并将处理后的数据发送给相应的执行机构。/n