[发明专利]检测全向球轮动力特性的装置及方法在审
| 申请号： | 201911087648.6 | 申请日： | 2019-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN110672314A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 黄用华;高振宇;庄未;张瑞欣;章坤;黄美发;钟艳如;唐荣江;钟永全 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | G01M13/00 | 分类号： | G01M13/00 |
| 代理公司： | 45107 桂林市持衡专利商标事务所有限公司 | 代理人： | 黄玮 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种检测全向球轮动力特性的装置及方法，包括三个斜向支撑在球形机器人外球壳下部的动力特性检测机构，外球壳通过全向轮机构驱动全向旋转，三个动力特性检测机构的轴线向上延长交汇于外球壳的球心且三个动力特性检测机构的轴线两两正交，各动力特性检测机构包括同轴安装于轴向伸缩组件上的六维力传感器，六维力传感器上同轴安装有可充气的气囊体，轴向伸缩组件安装于支撑块上，支撑块通过径向滑动副安装于支撑台上并锁紧在支撑位置，于支撑位置，轴向伸缩组件通过六维力传感器将充气后的气囊体紧密接触于外球壳上；各六维力传感器测出其全力信息，建立起其与外球壳球心坐标系的联系，引入旋转变换矩阵后进行简化计算。 | ||
| 搜索关键词： | 动力特性 外球壳 六维力传感器 轴向伸缩 球心 同轴安装 支撑位置 气囊体 全向 支撑 矩阵 球形机器人 机构驱动 径向滑动 斜向支撑 旋转变换 组件安装 可充气 全向轮 种检测 球轮 锁紧 正交 充气 交汇 引入 | ||
【主权项】：
1.检测全向球轮动力特性的装置，包括三个斜向支撑在球形机器人外球壳(1)下部的动力特性检测机构(2)，所述外球壳(1)通过全向轮机构(14)驱动全向旋转，三个动力特性检测机构(2)的轴线向上延长交汇于外球壳(1)的球心且三个动力特性检测机构(2)的轴线两两正交，其特征在于：各动力特性检测机构(2)包括同轴安装于轴向伸缩组件上的六维力传感器(3)，所述六维力传感器(3)上同轴安装有可充气的气囊体(4)，所述轴向伸缩组件安装于支撑块(5)上，所述支撑块(5)通过径向滑动副安装于支撑台(6)上并锁紧在支撑位置，于支撑位置，所述轴向伸缩组件通过六维力传感器(3)将充气后的气囊体(4)紧密接触于外球壳(1)上。/n
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