[发明专利]一种无约束仿生软体节肢机器人及其驱动方法有效
| 申请号： | 201911087896.0 | 申请日： | 2019-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN110900596B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 许明;何龙;陈国金 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14;B25J9/10;B25J11/00;B25J17/00;B62D57/032 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 黄前泽 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无约束仿生软体节肢机器人及其驱动方法。软体机器人能够通过自身形变适应外部环境，能够在空间狭小的环境中进行作业。本发明一种无约束仿生软体节肢机器人，包括足肢、驱动组件、集成电路基板和机体；足肢包括安装质量块、第一气动关节、第二气动关节和足尖垫块。第一气动关节与第二气动关节结构相同，均包括端部杆、弹性液囊和弹性带。驱动组件包括正电极、负电极和储液囊体。正电极、负电极分别设置在储液囊体的两侧。本发明的通过施加电压到驱动组件，增大内部液体压力，从而驱动关节运动，采用这种驱动方法避免了额外的液压源和一些控制阀，极大地减小了机器人本身体积，并且可以实现机器人无外部线路，即无约束运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无约束 仿生 软体 节肢 机器人 及其 驱动 方法 | ||
【主权项】：
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