[发明专利]一种基于分段常曲率的连续体机械臂逆运动学建模方法有效
| 申请号： | 201911089006.X | 申请日： | 2019-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN110744547B | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 杜付鑫;卢佳佳;张涛;王得晨;岳明君 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 武博 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于分段常曲率的连续体机械臂逆运动学建模方法，它解决了传统针对分段常曲率线驱连续体机械臂的逆运动学模型不能得到解析解，也没有考虑机械臂末端姿态的问题，其技术方案为：包括以下步骤：基于分段常曲率假设，建立机械臂关节的几何模型，得出机械臂弯曲方向和弯曲角度到驱动丝长度的映射关系；提取机械臂骨干曲线模型，建立机械臂末端位置到机械臂弯曲方向和弯曲角度的映射关系；基于四元数得出机械臂末端位姿的约束条件，建立包含机械臂末端位置和姿态的逆运动学模型，并得出解析解。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 分段 曲率 连续 机械 运动学 建模 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于分段常曲率的连续体机械臂逆运动学建模方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤(1)基于分段常曲率假设，建立机械臂关节的几何模型，得出机械臂弯曲方向和弯曲角度到驱动丝长度的映射关系；/n步骤(2)提取机械臂骨干曲线模型，建立机械臂末端位置到机械臂弯曲方向和弯曲角度的映射关系；/n步骤(3)基于四元数得出机械臂末端位姿的约束条件，建立包含机械臂末端位置和姿态的逆运动学模型，并得出解析解。/n
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