[发明专利]一种建筑用拧螺栓专用混联机器人

摘要

本发明公开一种建筑用拧螺栓专用混联机器人，包括动平台，动平台为板状结构，动平台中心设置有拧紧电机，拧紧电机输出端连接朝下的万能扳手套筒，动平台四周均匀分布有六个移动装置，移动装置可带动动平台移动和旋转。其中两个移动装置分别设置在两个中间平台上，设置有中间平台上的两个移动装置对称位于动平台两侧，两个中间平台分别连接有夹紧装置。所述的建筑用拧螺栓专用混联机器人，能够爬到高处的钢管上，拧开螺栓或螺母。

主权项

1.一种建筑用拧螺栓专用混联机器人，其特征在于，包括动平台，所述动平台为板状结构，动平台中心设置有拧紧电机，所述拧紧电机输出端连接朝下的万能扳手套筒，所述动平台四周均匀分布有至少四个移动装置，其中两个移动装置分别设置在两个中间平台上，设置有中间平台上的两个移动装置对称位于动平台两侧，所述两个中间平台分别连接有夹紧装置，没有连接中间平台的移动装置上设置有连杆平台，所述连杆平台与相邻的中间平台铰接；中间平台上设置有俯仰电机和连杆平台驱动电机，丝杠与中间平台上的槽铰接，丝杠电机与中间平台上的槽固连，丝杠电机的输出轴与丝杠固连，滑块在中间平台上的槽中移动，滑块上也设置有螺纹孔，滑块上的螺纹孔与丝杠螺纹副配合，滑块与支链杆球铰接，支链杆与动平台球铰接，拧紧电机与动平台固连，万能扳手与拧紧电机的输出轴固连，电机一与俯仰电机的输出轴固连，夹紧装置包括末端平台，末端平台与电机一的输出轴固连，夹紧电机与末端平台固连，夹爪与末端平台铰接，夹爪与夹紧连杆铰接，夹紧滑块中间有螺纹孔，夹紧滑块与夹紧电机的输出轴螺纹副配合，夹紧滑块与夹紧连杆铰接，连杆平台驱动电机输出轴与连杆平台固连，连杆平台上有丝杠螺母机构带动滑块在连杆平台上的槽中移动，滑块同样通过支链杆以两个球铰连接形式与动平台相连。/n