[发明专利]多源传感器数据融合系统和方法有效
| 申请号： | 201911101619.0 | 申请日： | 2019-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN110794406B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 葛彦悟;万国强;朱明;黎家园 | 申请（专利权）人： | 北京经纬恒润科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/931 | 分类号： | G01S13/931;G01S13/86;G01S17/86;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 林哲生 |
| 地址： | 100020 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供多源传感器数据融合系统和方法，以实现多源传感器融合。上述系统包括：毫米波雷达用于：实时检测障碍物，输出各时刻所检测到的障碍物的相关信息；毫米波雷达输出的相关信息为第一障碍物信息；摄像头用于：实时检测障碍物，输出各时刻所检测到的障碍物的相关信息；摄像头输出的相关信息为第二障碍物信息；第一融合模块用于：对同一时刻输出的第一障碍物信息和第二障碍物信息进行融合处理，得到中间融合结果；激光雷达用于：结合中间融合结果检测障碍物，输出在同一时刻所检测到的障碍物的相关信息；激光雷达输出的相关信息为第三障碍物信息；第二融合模块用于：对中间融合结果和第三障碍物信息进行融合处理，得到最终融合结果。 | ||
| 搜索关键词： | 传感器 数据 融合 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多源传感器数据融合系统，其特征在于，包括：毫米波雷达、摄像头、第一融合模块、激光雷达和第二融合模块，其中：/n所述毫米波雷达用于：实时检测障碍物，输出各时刻所检测到的障碍物的相关信息；所述毫米波雷达输出的相关信息为第一障碍物信息；/n所述摄像头用于：实时检测障碍物，输出各时刻所检测到的障碍物的相关信息；所述摄像头输出的相关信息为第二障碍物信息；/n所述第一融合模块用于：对同一时刻输出的所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息进行融合处理，得到中间融合结果；/n所述激光雷达用于：结合所述中间融合结果检测障碍物，输出在所述同一时刻所检测到的障碍物的相关信息；所述激光雷达输出的相关信息为第三障碍物信息；/n所述第二融合模块用于：对所述中间融合结果和所述第三障碍物信息进行融合处理，得到最终融合结果。/n
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