[发明专利]一种悬挂式六自由度混联喷涂机器人

摘要

本发明涉及一种悬挂式六自由度混联喷涂机器人，属于机器人技术领域。包括喷涂机构、传送带机构、机架和喷枪；喷涂机构包括并联机构和串联机构；并联机构通过定平台和固定设于机架内顶部；传送带机构固定设于机架内底部；并联机构通过动平台连接着串联机构；串联机构包括连接传动机构和三个电机，连接传动机构包括旋转底盘、中臂和下臂，喷枪设于下臂的下端；喷枪通过并联机构实现三个方向移动、通过串联机构实现三个方向转动，共有六个自由度。工作时，由传送带机构快速输送工件，通过喷枪实现对不同规格的各类工件进行多角度多方位喷涂。本发明的适应性强，可适用于不同规格、不同形状的复杂表面零件的喷涂。

主权项

1.一种悬挂式六自由度混联喷涂机器人，包括喷涂机构、传送带机构（3）、机架（4）和喷枪（29）；喷涂机构包括并联机构（1）和串联机构（2）；所述并联机构（1）包括定平台（11）、动平台（16）和三副结构相同的连杆机构，三副连杆机构呈并联状连接在定平台（11）和动平台（16）之间；并联机构（1）通过定平台（11）和固定设于机架（4）内顶部；所述传送带机构（3）固定设于机架（4）内底部；其特征在于：/n所述并联机构（1）的动平台（16）连接着串联机构（2）；/n所述串联机构（2）包括连接传动机构、第一电机（210）、第二电机（211）和第三电机（212）；所述连接传动机构包括旋转底盘（23）、中臂（25）和下臂（26），所述中臂（25）分别连接着旋转底盘（23）和下臂（26）；第一电机（210）设于并联机构（1）的动平台（16）上，其输出轴与旋转底盘（23）固定连接，第二电机（211）设于下臂（26）的上部，第三电机（212）设于中臂（25）上，所述喷枪（29）设于下臂（26）的下端；/n喷枪（29）通过并联机构（1）实现三个方向移动、通过串联机构（2）实现三个方向转动；/n工作时，由传送带机构（3）快速输送工件，通过喷枪（29）实现对不同规格的各类工件进行多角度多方位喷涂。/n