[发明专利]一种机械手和手爪一体化的机构有效
| 申请号： | 201911108280.7 | 申请日： | 2019-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN110815277B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 彭斌彬;刘亚非;邱文利 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B25J15/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 汪清 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械手和手爪一体化的机构，包括固定平台、动平台和并联在固定平台、动平台之间的三条支链；所述的固定平台上放置了驱动电机和减速器组成的驱动装置，驱动主驱动支链，放置了驱动电机和减速器组成的驱动装置，驱动主驱动支链上面的手爪驱动机构；所述的主驱动支链分别与动平台和固定平台连接，形成空间闭环并联机构，通过主驱动支链上的驱动装置驱动主驱动支链的运动，从而实现动平台在空间内进行三维平动；所述的手爪驱动机构分别与固定平台和手爪连接，通过串联机构驱动着手爪绕固定平台上一轴转动，从而实现手爪的张合；所述的手爪与第二摆动杆通过扭簧连接，从而实现对物体的柔性抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械手 手爪 一体化 机构 | ||
【主权项】：
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