[发明专利]轨道生成装置有效
| 申请号： | 201911117609.6 | 申请日： | 2019-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN111195908B | 公开（公告）日： | 2023-01-03 |
| 发明（设计）人： | 渡边裕太;村濑和都;寺田耕志 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 高培培;赵晶 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种轨道生成装置，使机器人的动作部位顺畅地移动。实施方式的轨道生成装置(60)具备能够进行机器人(1)的动作部位(20)的位置轨道的生成的运算部(65)，其中，运算部(65)还能够进行动作部位(20)的速度轨道的生成，并且在切换时的规定时间之前预测切换时的动作部位(20)的位置，并生成从预测出的位置起的位置轨道，所述切换时是将使动作部位(20)移动的轨道从速度轨道向位置轨道切换之时。另外，在预测位置与动作部位(20)在切换时(TC)到达的到达位置之间出现了偏差的情况下，运算部(65)对到达位置与生成了的位置轨道上的与预测位置相距规定的距离的连接点之间的轨道进行插补。 | ||
| 搜索关键词： | 轨道 生成 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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