[发明专利]一种行人跟踪方法、装置、计算机可读存储介质及机器人在审
| 申请号： | 201911126501.3 | 申请日： | 2019-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN110609561A | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 毕占甲;刘志超;张健;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06T7/246 |
| 代理公司： | 44414 深圳中一联合知识产权代理有限公司 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种行人跟踪方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取预设的激光雷达采集的激光数据；对所述激光数据进行检测，得到检测列表，所述检测列表中包括从所述激光数据中检测出的各个行人的当前位置；对预设的跟踪器列表中的各个跟踪器进行预测更新，得到预测更新后的跟踪器列表，其中，每个跟踪器均用于记录对应行人的历史位置；将所述检测列表与所述预测更新后的跟踪器列表进行匹配，根据匹配结果对各个跟踪器进行测量更新，得到各个行人的行走轨迹。相较于传统的机器学习方法，无需收集大量训练数据，避免了因数据不完备可能导致的过拟合问题，具有较高的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 跟踪器 激光数据 检测 更新 预设 预测 计算机可读存储介质 机器人技术领域 机器学习 激光雷达 历史位置 匹配结果 行人跟踪 行走轨迹 训练数据 传统的 拟合 匹配 机器人 测量 采集 记录 申请 | ||
【主权项】：
1.一种行人跟踪方法，其特征在于，包括：/n获取预设的激光雷达采集的激光数据；/n对所述激光数据进行垂直边缘特征检测，得到特征向量，所述特征向量中包括从所述激光数据中检测出的各个垂直边缘特征；/n使用预设的模式匹配模板在所述特征向量中进行搜索匹配，得到与所述模式匹配模板对应的第一激光聚簇；/n对所述第一激光聚簇进行距离约束检查，得到满足预设的距离约束条件的第二激光聚簇；/n根据所述第二激光聚簇计算各个行人的当前位置，并形成检测列表；/n对预设的跟踪器列表中的各个跟踪器进行预测更新，得到预测更新后的跟踪器列表，其中，每个跟踪器均用于记录对应行人的历史位置；/n将所述检测列表与所述预测更新后的跟踪器列表进行匹配，根据匹配结果对所述预测更新后的跟踪器列表中的各个跟踪器进行测量更新，得到各个行人的行走轨迹。/n
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