[发明专利]一种线束自动包覆设备的控制方法

摘要

本发明提供了一种线束自动包覆设备的控制方法，包括：S1：建立一种线束自动包覆设备的控制系统，包括：人机界面、工业机器人、末端执行器、控制柜、布线板、视觉检测系统；S2：线束包覆准备阶段：将线束放置并固定在布线板上，判断是否已经预存线束最优包覆路径，若无按照蚁群算法输出最优包覆路径，并进行下一步；若有，直接进行下一步；S3：线束包覆执行阶段：按照PLC控制器得到的最优包覆路径启动工业机器人，自动对线束进行包覆；S4：线束包覆检测阶段：线束包覆过程或包覆完成时，视觉检测系统对线束包覆的完整性进行检测。本发明人机界面友好，自动化程度高，控制过程精确，可替代手工进行线束包覆，有效地提高了线束包覆效率。

主权项

1.一种线束自动包覆设备的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1：建立一种线束自动包覆设备的控制系统，包括：人机界面、工业机器人、末端执行器、控制柜、设置有线束夹具的布线板、视觉检测系统；其中：/n所述控制柜内设置有PLC控制器、机器人控制器；/n所述机器人控制器用于控制工业机器人的行动及供电；/n所述PLC控制器分别与机器人控制器、末端执行器、线束夹具连接；用于控制所述末端执行器与线束夹具，并通过机器人控制器来启/停工业机器人；/n所述PLC控制器与人机界面连接；/n所述工业机器人以及末端执行器用于对线束进行包覆；/n所述布线板用于通过线束夹具固定线束；所述线束夹具包括若干个用于固定线束端子的线束端末置具和若干个用于固定线束分支点的线束分支夹具；/n所述视觉检测系统包括：智能相机、条形光源；其用于检测线束分支点是否偏离分支点夹具以及线束是否缺包；/n所述智能相机设置于所述末端执行器上；/n所述条形光源设置于所述布线板上，其用于为智能相机提供光源；/nS2：线束包覆准备阶段：将线束放置并固定在布线板上，判断是否已经预存线束最优包覆路径，若无则按照蚁群算法输出最优包覆路径，并进行下一步；若有，则直接进行下一步；/nS3：线束包覆执行阶段：按照PLC控制器得到的最优包覆路径启动工业机器人，自动对线束进行包覆；/nS4：线束包覆检测阶段：线束包覆过程或包覆完成时，视觉检测系统对线束包覆的完整性进行检测，防止遗漏部分线束。/n