[发明专利]一种高速场景队列换道的行为决策方法及其系统

摘要

本发明公开了一种高速场景队列换道的行为决策方法及其系统，该决策方法包括如下步骤：1)根据车队前进方向，依次对车辆进行编号P1、P2……PN，队列行驶车速为V；2)PN判断与目标车道内后方车辆是否满足安全距离；3)P1判断与目标车道内前方车辆是否满足安全距离；4)确认目标车道内无其他车辆；5)当步骤2～步骤4)的条件同时满足时，可以开始进行换道操作，直至队列全部车辆完成换道；6)将完成换道的状态进行反馈操作。本发明的决策方法可保持队列车辆顺序，降低软件算法的实施难度，缩短了换道时间，过程快速高效，提高了队列换道的安全性。