[发明专利]机器人路径规划方法、装置、存储介质和机器人有效
| 申请号： | 201911151039.2 | 申请日： | 2019-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN111006666B | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 刘洪剑;刘志超;张健;张思民;赵云;熊友军;庞建新 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/34 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 翁唱玲 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请适用于路径规划技术领域，提供了一种机器人路径规划方法、装置、存储介质和机器人，包括：获取栅格地图以及所述栅格地图中障碍物的位置与轨道的位置；根据所述障碍物的位置与所述轨道的位置，确定所述栅格地图中栅格的代价值，所述代价值用于表示所述栅格地图中栅格的路径权重；根据所述栅格的代价值与所述栅格地图，生成栅格代价地图，所述栅格代价地图为标记有栅格路径权重的地图；基于所述栅格代价地图，规划机器人从当前位置到目的地位置的全局路径。本申请可将自由导航与轨道导航有效融合，提高机器人避障灵活性的同时保障避障安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 路径 规划 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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