[发明专利]一种获取定位信息的方法、装置及介质

摘要

本公开是关于一种获取定位信息的方法、装置及介质。该方法包括：获取图像信息、和图像信息的相关信息，相关信息包括：深度图、点云地图、重定位后的重定位位姿和重定位定位方差；基于深度图，获取空间障碍点三维坐标；基于重定位位姿、重定位定位方差和点云地图，获取目标位姿和与每个所述目标位姿对应的环境三维坐标；将空间障碍点三维坐标与环境三维坐标进行扫描匹配，得到匹配结果信息；当匹配结果信息满足预定条件时，基于重定位位姿和重定位定位方差获取定位信息。该方法解决了存在于现有视觉定位系统中由于重定位模块过于依赖视觉算法而导致的定位鲁棒性弱的缺点，增加了定位的鲁棒性。