[发明专利]机器人地图的构建方法及系统有效
| 申请号： | 201911167361.4 | 申请日： | 2019-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN110909105B | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 李国飞 | 申请（专利权）人： | 上海有个机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 王华英 |
| 地址： | 200120 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种机器人地图的构建方法及系统包括：初始化粒子位姿与地图数据，采集机器人激光数据，以得到第一代粒子，据以获取第一代被采样粒子地图；获取第一代粒子中的加权粒子信息，据以对第一代粒子采样并继承第一代被采样粒子地图，以得到第二代粒子和第二代被采样粒子地图；获取第二代粒子中的加权粒子信息，据以对第二代粒子采样并继承第二代被采样粒子地图，以得到第三代粒子和第三代粒子地图；清空第一代粒子并更新第二代粒子和第三代粒子，据以得到建图数据；判断是否完成建图；若是，则根据建图数据生成完整栅格地图；若否，则循环执行前述步骤直至完成建图。本发明提高了机器人建图的效率及精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 地图 构建 方法 系统 | ||
【主权项】：
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