[发明专利]一种绳索驱动柔性机械臂及机器人有效
| 申请号： | 201911193966.0 | 申请日： | 2019-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN110936363B | 公开（公告）日： | 2023-02-17 |
| 发明（设计）人： | 罗嘉辉;冯晓港;李丛卉;徐小明;蒋建平;王晓明;吴志刚 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J18/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种绳索驱动柔性机械臂及机器人，包括多个关节单元、底座单元、弹性部件，各关节单元沿轴线方向串接，其中所述关节单元包括中间环以及与中间环两端面连接的两支脚，沿轴线方向相邻的两关节单元中，一关节单元中的一支脚与另一关节单元中与其相邻的支脚相交叉嵌套且部分重叠，并通过弹性部件连接；串接后位于绳索驱动柔性机械臂最端部的支脚与底座单元连接；中间环上设有若干穿绳孔用于穿入驱动绳索。各关节单元通过交叉重叠的方式，在机械臂内部轴线上通过拉弹簧的拉力使各个关节平衡，稳定机械臂结构。机械臂整体为柔性，避免机械臂与目标产生刚性碰撞冲击，适应于非合作目标捕获和复杂环境下应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 绳索 驱动 柔性 机械 机器人 | ||
【主权项】：
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