[发明专利]倾转式三旋翼无人机的自适应鲁棒容错控制方法在审
| 申请号： | 201911197484.2 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN110824925A | 公开（公告）日： | 2020-02-21 |
| 发明（设计）人： | 鲜斌;王栋 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘国威 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及倾转式三旋翼无人机的容错控制，为提出不需要故障诊断、鲁棒的、可行性高的非线性容错控制算法，在倾转式三旋翼无人机发生尾部舵机堵塞故障的情况下，实现对姿态运动的稳定控制。本发明，倾转式三旋翼无人机的自适应鲁棒容错控制方法，步骤如下：建立倾转式三旋翼无人机故障模型：控制器设计，自适应律设计，自适应律设计是基于自适应反步法和终端滑模控制。本发明主要应用于倾转式三旋翼无人机的容错控制场合。 | ||
| 搜索关键词： | 倾转式三旋翼 无人机 自适应 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
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