[发明专利]一种基于边缘扫描与中线提取的机器人路径骨架提取方法在审
| 申请号： | 201911202608.1 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN111062968A | 公开（公告）日： | 2020-04-24 |
| 发明（设计）人： | 严锡君;刘旭东;候添琪;刁宏志;蒋悦 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 施昊 |
| 地址： | 211100 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于边缘扫描与中线提取的机器人路径骨架提取方法，步骤：采用二维模板，从底行开始逐像素扫描机器人道路图像中的路径，同时实现对竖直和水平路径边界点的边缘扫描；采用边缘点列表方法，按照设定的扫描顺序对新边缘点邻域进行搜索，完成左、右两条边缘线的边缘标识；将左、右两条边缘线上的各点对应起来，实现两条边缘线的边缘对应；求出各组对应点连线的中点，将这些中点连接起来得到机器人路径骨架。本发明可以快速准确地处理直线、直角弯、任意弧度弯等单通道路径的骨架提取任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 边缘 扫描 中线 提取 机器人 路径 骨架 方法 | ||
【主权项】：
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