[发明专利]一种平衡装置姿态模拟方法、装置、设备及介质有效

专利信息
申请号: 201911206329.2 申请日: 2019-11-29
公开(公告)号: CN110887606B 公开(公告)日: 2021-02-19
发明(设计)人: 王帅;张正友;来杰;陈相羽;杨思成;赵龙飞 申请(专利权)人: 腾讯科技(深圳)有限公司
主分类号: G01M1/00 分类号: G01M1/00;G01M17/007
代理公司: 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙) 44285 代理人: 吴磊
地址: 518057 广东省深圳*** 国省代码: 广东;44
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摘要: 本申请提供的平衡装置姿态模拟方法,可以基于平衡自行车的架构模拟平衡自行车的工作状态,包括:获取动量轮电机输出的第一力矩Tr,动量轮电机安装于平衡装置上,且连接有动量轮,第一力矩Tr用于驱动动量轮旋转以输出第二力矩,第二力矩用于调节平衡装置的姿态;获取平衡装置的转向轮的转动速度根据Tr确定平衡装置的姿态参数,姿态参数用于描述平衡装置的姿态。从而能够通过动量轮电机的输出力矩值和转向轮的转向速度即可获得平衡装置的平衡状态参数,实现了对平衡装置平衡姿态的模拟,不需硬件的参与即可测得不同力矩和转向轮转向速度的情况下平衡装置的平衡状态,降低了平衡调节成本,提升了测试效率。
搜索关键词: 一种 平衡 装置 姿态 模拟 方法 设备 介质
【主权项】:
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