[发明专利]一种六自由度串并混联上肢康复机器人在审
| 申请号： | 201911224932.3 | 申请日： | 2019-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN112057292A | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 冯永飞;梁冬泰;金迪;陈哲铭;沈涛;梁丹;赵永杰;冯浩;方姝赟 | 申请（专利权）人： | 宁波大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 宁波甬致专利代理有限公司 33228 | 代理人： | 李迎春 |
| 地址： | 315000 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种六自由度串并混联上肢康复机器人，包括：下部机构，包括底盘、设在底盘上的升降柱以及设在升降柱上的第一多维力传感器；中间机构，包括上平台、下平台以及连接上、下平台的多个连接组件，所述下平台设置在第一多维力传感器上；上部机构，包括连杆组件以及驱动连杆组件工作的动力件；末端握持机构，所述末端握持机构设置在上部机构的连杆组件上，包括第二多维力传感器、握持手柄和臂托架，所述第二多维力传感器设置在连杆组件上，所述臂托架转动设置在第二多维力传感器的上部，所述握持手柄设置在臂托架中。本发明采用串并混联的方式，使得产品结构刚度大，运动灵活性强，给上肢康复运动提供充分的活动空间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 上肢 康复 机器人 | ||
【主权项】：
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