[发明专利]一种用于船舶舱壁打磨的五自由度并联机器人在审
| 申请号： | 201911230937.7 | 申请日： | 2019-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN110962115A | 公开（公告）日： | 2020-04-07 |
| 发明（设计）人： | 叶伟;李秦川;徐灵敏 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 王之怀;王洪新 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域。技术方案是：一种用于船舶舱壁打磨的五自由度并联机器人，包括机架、装有复合铰链的动平台以及并联连接在机架与动平台之间的四个第一分支和一个第二分支；其特征在于：第一分支包括依次连接在机架与复合铰链之间的第一圆柱副导轨、第一圆柱副滑块、第一虎克铰、第一连杆以及第一转动副，第一圆柱副导轨与第一圆柱副滑块配合形成第一圆柱副；第二分支包括依次连接在机架与动平台之间的第二圆柱副导轨、第二圆柱副滑块、第二虎克铰、第二连杆以及第二转动副，第二圆柱副导轨与第二圆柱副滑块配合形成第二圆柱副。该并联机器人具有结构紧凑、刚度好、精度高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 船舶 打磨 自由度 并联 机器人 | ||
【主权项】：
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