[发明专利]一种应用于四转四驱轮式机器人的平衡转矩的速度闭环控制方法有效
| 申请号： | 201911233418.6 | 申请日： | 2019-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN110879621B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 贺骥;李勇;肖唐杰;桂仲成;王宇琛 | 申请（专利权）人： | 成都圭目机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D13/62 | 分类号： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 成都佳划信知识产权代理有限公司 51266 | 代理人： | 史姣姣 |
| 地址： | 610000 四川省成都市龙*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种应用于四转四驱轮式机器人的平衡转矩的速度闭环控制方法，包括以下步骤：根据给定的平动线速度矢量V和旋转角速度ω，计算出任一轮子的给定的转向角度α |
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| 搜索关键词： | 一种 应用于 四转四驱 轮式 机器人 平衡 转矩 速度 闭环控制 方法 | ||
【主权项】：
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