[发明专利]一种基于完好性风险模型的卫星导航观测量新息检测方法

摘要

本发明公开了一种基于完好性风险模型的卫星导航观测量新息检测方法，包括：步骤一，设置当前水平和垂直告警门限以及对应的完好性风险，计算得到水平和垂直保护级分别小于所述水平和垂直告警门限时，对用户等效伪距测量误差的要求；步骤二，采用卡尔曼滤波器定位，利用用户位置状态量预测值及其均方误差、卫星位置坐标及其均方误差，计算得到用户至各卫星的伪距观测量预测值及其均方误差，并由此确定观测量新息的检测门限值；步骤三，计算卫星伪距观测量定位前残余初值；步骤四，计算接收机钟差估计值并利用其修正所述卫星伪距观测量定位前残余初值，得到经修正后的卫星伪距观测量定位前残余；步骤五，比较定位前伪距残余绝对值与所述检测门限值之间的大小，对卫星观测量新息进行筛选。