[发明专利]一种基于视觉和多坐标系闭环转换的机器人标定方法有效
| 申请号： | 201911279737.0 | 申请日： | 2019-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN110919658B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 刘华山;蔡明军;程新;李祥健;应丰糠;陈荣川;夏玮;梁健;江荣鑫 | 申请（专利权）人： | 东华大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 徐俊 |
| 地址： | 201600 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉和多坐标系闭环转换的机器人标定方法。本发明提供的一种基于视觉和多坐标系闭环转换的机器人标定方法，该方法能解决传统机器人标定方法需要构建计算量非常巨大的AX＝XB方程的问题减轻计算负担；a、b、c三个坐标系转换闭环相结合提高了各坐标系之间转换关系的准确性；对得到的机器人末端位置误差应用非线性最小二乘法优化提高机器人的定位精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 坐标系 闭环 转换 机器人 标定 方法 | ||
【主权项】：
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