[发明专利]一种旋翼多足混合式爬壁机器人

摘要

本发明公开了一种旋翼多足混合式爬壁机器人装置，包括机械旋翼单元，相邻两机械旋翼单元的旋转方向相反；机械足单元，包括机械臂单元、位于机械臂单元伸出端的电磁铁；底盘支架，用于承载机械旋翼单元和机械足单元，所述机械旋翼单元位于底盘支架中间位置，所述机械足单元对称设于底盘支架的两条相对棱边处；机械旋翼可通过连接在旋翼上的转轴改变旋翼与底盘支架的角度，从而保证在越障过程中，旋翼产生一个始终沿着底盘支架端部的分力，即沿机器人前进方向的分力，以此来帮助机器人更加快速地越障并且减少能耗。旋翼旋转时会产生一个向底盘支架的压力，以达到爬壁的目的。设置两台旋转方向相反旋翼的目的是避免机器人在墙壁上打转。