[发明专利]一种附加航向约束的PPP/AHRS松组合定位方法有效
| 申请号： | 201911309343.5 | 申请日： | 2019-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN111060942B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 杨福鑫;李亮;张洁;程建华;赵琳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01S19/43 | 分类号： | G01S19/43;G01S19/47;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种附加航向约束的PPP/AHRS松组合定位方法。本方法旨在运用数据处理的基本理论，对PPP的各项误差建立精确地修正模型，同时引入AHRS提供的航向信息作为航向约束，利用卡尔曼滤波进行位置解算。随后，与AHRS解算出的位置作差以获得位置偏差，作为组合导航融合滤波器的观测值，通过组合滤波算法得到相关误差状态，并将得到的误差再反馈给PPP，完成位置更新。本发明解决了PPP/MEMS松组合方法收敛时间长的问题，保证了定位的连续性，适应了导航的实际运行要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 附加 航向 约束 ppp ahrs 组合 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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