[发明专利]基于激光slam的内存优化方法、介质、终端和装置有效
| 申请号： | 201911329834.6 | 申请日： | 2019-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN110956697B | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 李国飞 | 申请（专利权）人： | 上海有个机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T1/60 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 黄鹏飞 |
| 地址： | 200120 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光slam的内存优化方法、介质、终端和装置，方法包括以下步骤：将不同粒子中包含相同地图坐标的多个单元格作为单元格组合，且每个单元格均具有相同的原始共有变量和不同的私有变量；对所有粒子初始化；根据激光束扫描结果改变单元格各个变量的取值，当变量n和变量x，y的取值发生变化时，将变量n和变量x，y由共有变量标记为私有变量；当每个单元格的共有变量均变为私有变量时，释放存储所述原始共有变量的存储空间。本发明在保证运算速度和地图精度的情况下，减少了粒子滤波激光slam构建环境地图时约54.5％‑59％的内存空间，有助于构建大场景地图，具有较强的实际应用意义。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 slam 内存 优化 方法 介质 终端 装置 | ||
【主权项】：
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