[发明专利]一种自动驾驶控制系统、控制方法及设备有效
| 申请号： | 201911336519.6 | 申请日： | 2019-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN110745144B | 公开（公告）日： | 2020-04-21 |
| 发明（设计）人： | 李博;吴景弘;李雪峰 | 申请（专利权）人： | 吉利汽车研究院（宁波）有限公司;浙江吉利控股集团有限公司 |
| 主分类号： | B60W50/023 | 分类号： | B60W50/023;B60W50/029;G05D1/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;贾允 |
| 地址： | 315336 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动驾驶控制系统，包括主控制器、备份控制器、转向执行机构以及制动执行机构，转向执行机构包括主转向控制器以及备份转向控制器，制动执行机构包括主制动控制器以及备份制动控制器，备份控制器用于在接收到主控制指令时，分解主控制指令得到备份转向控制指令和备份制动控制指令，将备份转向控制指令发送至转向执行机构，将备份制动控制指令发送至制动执行机构；控制系统用于在监测到主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，控制转向执行机构执行备份转向控制指令，并控制制动执行机构执行备份制动控制指令。实施本发明，可解决自动驾驶控制系统在任意控制器或执行机构单点失效时，系统无法正常运行的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 控制系统 控制 方法 设备 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述控制系统包括控制装置以及执行装置，所述控制装置包括主控制器以及备份控制器，所述执行装置至少包括转向执行机构以及制动执行机构，所述转向执行机构至少包括主转向控制器以及备份转向控制器，所述制动执行机构至少包括主制动控制器以及备份制动控制器，其中，/n所述备份控制器，用于在接收到主控制指令时，对所述主控制指令进行分解，得到备份转向控制指令以及备份制动控制指令，将所述备份转向控制指令发送至所述转向执行机构，将所述备份制动控制指令发送至所述制动执行机构；/n所述控制系统用于在监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，控制所述转向执行机构执行所述备份转向控制指令，并控制所述制动执行机构执行所述备份制动控制指令。/n
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