[发明专利]一种消除点云数据中重复点的方法、装置和系统

摘要

本发明公开一种消除点云数据中重复点的方法、装置和系统，该方法包括：获取位于第一轨迹数据中的第一轨迹点周边预设空间范围内的第二轨迹数据中的第二轨迹点；将所述第一轨迹点与第二轨迹点的航向角的差值与预设的角度阈值进行比较，若所述差值小于所述角度阈值，则选择第一轨迹点或第二轨迹点作为待删除轨迹点；从所述待删除轨迹点所属的轨迹数据对应的点云数据中删除与所述待删除轨迹点匹配的激光点。该方法利用轨迹点的重复性，寻找重复的激光点，一方面提高了查找重复激光点的准确性，另一方面提高了查询出点云数据中重复激光点的效率，进而减少了点云数据的数据量，提高了高精地图的制作效率。