[发明专利]一种车辆方向盘转向角度确定方法及系统有效
| 申请号： | 201911346068.4 | 申请日： | 2019-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN113104037B | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 陈拥瑜 | 申请（专利权）人： | 浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/00;B60W40/10;B62D15/02 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;贾允 |
| 地址： | 318000 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 为了解决纯跟踪法在弯道跟随和U型弯跟随时方向盘转角不足以及高速行驶时方向盘来回抖动的问题，本发明提出了一种车辆方向盘转向角度确定方法及系统。本发明车辆方向盘转向角度确定方法包括：获取车辆的规划路径，规划路径包括多个规划路径点；获取车辆的航向角误差、车辆的目标纵向速度、车辆的前视距离、车辆的轴距和车辆跟随规划路径点转向的第一曲率；根据航向角误差、目标纵向速度和前视距离，确定车辆的反馈转向曲率补偿；根据第一曲率、反馈转向曲率补偿和轴距，确定车辆的反馈转向角度；获取车辆的实际纵向速度；根据规划路径、实际纵向速度和轴距确定车辆的前馈转向角度；根据反馈转向角度和前馈转向角度确定车辆的方向盘转向角度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 方向盘 转向 角度 确定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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