[发明专利]一种多电动杆同步控制方法有效
| 申请号： | 201911364430.0 | 申请日： | 2019-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN111103791B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 邢加伟;王芳;李硕;李楠 | 申请（专利权）人： | 航天科工智能机器人有限责任公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京鼎承知识产权代理有限公司 11551 | 代理人： | 田恩涛;柯宏达 |
| 地址： | 100070 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种双电动杆同步控制方法，包括以下步骤：步骤1获取电动杆的初始长度为初始目标位置；步骤2控制器向电动杆发送速度指令，电动杆根据速度指令更新初始目标位置为新的目标位置；步骤3，电动杆以设定的反馈周期向控制器反馈各自的实际位置；步骤4，根据实际位置和新的目标位置，计算位置差值；步骤5控制器根据位置差值，依据PID控制算法生成开环速度，电动杆依据开环速度动作；步骤6，控制器将开环速度作为控制电动杆动作的速度指令，重复步骤2至5，使得所有电动杆位置同步。本公开的控制方法通过引入位置差和速度做负反馈，使得开环速度变成具有反馈量修正的闭环速度，达到消除不同电动杆之间位置差，达到位置同步的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电动 同步 控制 方法 | ||
【主权项】：
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