[发明专利]一种海洋颠簸环境下零件修造加工的自稳定辅助结构在审
| 申请号： | 201911365975.3 | 申请日： | 2019-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN111055282A | 公开（公告）日： | 2020-04-24 |
| 发明（设计）人： | 陈燕燕;方昆;马雅琼;董笑言;赵坤 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航高科智能测控有限公司;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B23Q1/25;B22F3/00;B33Y30/00;B33Y40/00 |
| 代理公司： | 中国航空专利中心 11008 | 代理人： | 陈宏林 |
| 地址： | 100022 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明是一种海洋颠簸环境下零件修造加工的自稳定辅助结构，该自稳定辅助结构包括一个三轴平衡平台(1)和一个五轴机器人(2)，在三轴平衡平台(1)的工作台面(3)上设置三轴陀螺(4)和待加工工件(5)，在五轴机器人(2)机械臂执行末端安装一个六轴传感器(6)和一个视觉传感器(7)，在颠簸环境下，三轴平衡平台依赖安装在其上的陀螺仪测量被加工工件的角速度运动数据，并反馈至控制系统，控制工件的对地位姿水平稳定。五轴机器人依赖自身各关节转角传感器以及安装于执行末端的六轴陀螺仪和视觉传感器测量计算得到的执行末端运动数据，并反馈修正机器人各关节驱动系统，以保证执行末端的对地运动稳定性以及与被加工工件之间的相对运动路径精度满足修造加工的要求，进一步保证零件修造部位的精度和质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 海洋 颠簸 环境 零件 修造 加工 稳定 辅助 结构 | ||
【主权项】：
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