[发明专利]一种基于模型预测控制的牵引式挂车轨迹跟踪方法有效
| 申请号： | 201911370775.7 | 申请日： | 2019-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN111123707B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 唐小林;阳鑫;杨凯;胡晓松;谢翌;李佳承 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 赵荣之 |
| 地址： | 400044 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于模型预测控制的牵引式挂车轨迹跟踪方法，属于无人驾驶中的轨迹跟踪控制领域。该方法包括：S1：构建牵引式挂车横向动力学模型和误差模型；S2：采用MPC对牵引式挂车的横向跟踪模型进行预测控制；S3：以牵引式挂车的前轮偏角为控制量，实现牵引式挂车对期望路径的跟踪行驶。本发明利用MPC对牵引式挂车的动力学模型和误差模型进行精确的跟踪控制。建立的横向跟踪模型模拟了真实的驾驶环境，并且对道路的曲率变化具有鲁棒性，可以同时保证跟踪的精度和稳定性。利用本发明可以进一步实现牵引式挂车的无人驾驶，在提高货运效率的同时减少交通事故的发生。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模型 预测 控制 牵引 挂车 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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