[发明专利]一种倾斜RTK航向初始化方法有效
| 申请号： | 201911380356.1 | 申请日： | 2019-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN111089587B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 陈起金;牛小骥;林欢;郭若南;赖昌鑫 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00;G01S19/49 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 王琪 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种倾斜RTK应用场景下通过匹配RTK轨迹与INS轨迹计算INS初始航向角误差的方法，能够在2s内实现精度为1deg的航向角初始化。本发明提出的INS轨迹推算方法不使用加速度计，并且在测量开始阶段通过静止扣除大的零偏初值，保证了INS解算轨迹的精度。同时，本发明的方法操作简单、易于实现，只需原地来回晃动测量杆即可，超快速的初始化时间也大大地提高了测量效率。与一般倾斜RTK航向初始化方法相比，本发明的方法不需使用磁力计，不会受到磁场干扰，在复杂环境中具有更强的适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 倾斜 rtk 航向 初始化 方法 | ||
【主权项】：
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