[发明专利]机器人的控制方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 201911380382.4 | 申请日： | 2019-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN111037562B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 吕兆波;刘玉平;向星灿;刘玉亮;叶志航;解庆波 | 申请（专利权）人： | 广东博智林机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B24B55/00;B24B49/16;B24B41/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 刘梦晴 |
| 地址： | 528311 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提出一种机器人的控制方法、装置及机器人，机器人通过执行机构向被打磨部件施加第一作用力，第一作用力是机器人根据主动柔顺控制系统所确定的，该方法包括在机器人施加第一作用力时，确定主动柔顺控制系统外部环路的阻尼系数和刚性系数；根据阻尼系数和刚性系数，确定反馈模型力，反馈模型力能够描述执行机构与被打磨部件发生接触时所引起的内力作用；根据反馈模型力结合主动柔顺控制系统更新第一作用力。通过本申请能够有效地避免机器人的执行机构与被打磨部件发生接触所引起的内力作用，有效地避免执行机构发生抖动，提升执行机构输出作用力的稳定性，提升机器人的作业效果。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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