[发明专利]一种机械臂与末端执行机构之间的转接机构

摘要

本发明涉及一种机械臂与末端执行机构之间的转接机构，包括手腕，手腕顶部固定安装中指模块和两个边指模块，中指模块内部安装驱动机构，驱动机构的输出轴穿出中指模块且固定连接驱动齿轮，中指模块上固定安装第一轴件和第二轴件，第一轴件和第二轴件上分别装配第一从动齿轮和第二从动齿轮，第一从动齿轮和驱动齿轮啮合连接，第二从动齿轮和第一从动齿轮啮合连接，两个边指模块上均固定安装联动轴，联动轴通过键连接联动齿轮，两个联动齿轮分别与第一从动齿轮和第二从动齿轮啮合连接。本发明转接机构结构紧凑、安装模块简单；中指模块两侧对称安装边指模块，两侧的边指模块可以在驱动机构的驱动下实现对称的180°旋转。