[发明专利]一种四足机器人爬坡步态在审
| 申请号： | 201911386171.1 | 申请日： | 2019-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN110962133A | 公开（公告）日： | 2020-04-07 |
| 发明（设计）人： | 袁聪 | 申请（专利权）人： | 湖南城市学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 413000 湖南省益*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四足机器人爬坡步态，属于机器人技术领域。所述步态以静态稳定判据为理论依据，爬坡时机器人保持机身与斜坡面平行，任意时刻最多只有一条腿处于摆动相，当机器人的某一条腿进入摆动相之前，先将机身移到与该条腿相反的方向的极限位置，以最大程度保证机器人的静态稳定裕度。本发明提供的方法能够大大增加四足机器人爬坡时的稳定裕度，提高四足机器人的爬坡性能，并且步态简单，有很好的通用性和实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 爬坡 步态 | ||
【主权项】：
暂无信息
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