[发明专利]一种绳驱式剪叉伸缩臂有效
| 申请号： | 201911390242.5 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN111037546B | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 刘玉旺;谢磊超;陈吉彪;王冬琦;晁俊杰 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械臂，特别涉及一种绳驱式剪叉伸缩臂。包括基座、绕绳模块、剪叉驱动模块、驱动绳及多级单元关节，其中多级单元关节的下端与基座铰接，剪叉驱动模块为多组，并且分别设置于多级单元关节与基座之间及多级单元关节中相邻两个单元关节之间的连接处，多组剪叉驱动模块依次铰接；绕绳模块设置于基座上，驱动绳一端与绕绳模块连接，另一端依次与各组剪叉驱动模块连接，用于驱动多组剪叉驱动模块耦合联动，实现多级单元关节的弯曲。本发明通过绳索控制其运动，在保持运动的同时使其具备一定的柔性，合乎柔性臂的使用要求。回复过程通过弹簧存储的能量使其动作，减少驱动数目。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 绳驱式剪叉 伸缩 | ||
【主权项】：
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