[发明专利]磁编码器校准方法及系统有效
| 申请号： | 201911392579.X | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN111076761B | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 王冲;杭丽君;何远彬;沈磊;闫东;韩晓明;虞航斌;黄龙 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学;睿魔智能科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G01D18/00 | 分类号： | G01D18/00 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 刘贻盛 |
| 地址： | 310000*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种磁编码器校准方法及系统。该方法包括：获取磁编码器测量获得的电机关节角角度；结合角度对应关系表和线性插值算法对测量获得的电机关节角角度进行修正；角度对应关系表通过如下步骤建立：选取校准角度范围，根据校准角度范围设置采样点数，并根据采样点数及校准角度范围设置每一采样点对应的目标欧拉角度；控制旋转设备的安装有磁编码器的旋转轴根据采样点依序转动至所有目标欧拉角度，获取并记录该旋转轴转动至各个目标欧拉角度时磁编码器测量获得的对应的电机关节角角度，建立角度对应关系表。本发明通过将磁编码器安装于旋转设备的旋转轴上直接进行校准，利用磁编码器测量获得的电机关节角角度映射为真实的角度，操作简单快捷。 | ||
| 搜索关键词： | 编码器 校准 方法 系统 | ||
【主权项】：
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