[发明专利]机器人定位方法、装置、计算机可读存储介质及机器人有效
| 申请号： | 201911399798.0 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN111113422B | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 张思民;刘志超;刘洪剑;赵文恺;赵云;庞建新;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人定位方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：使用粒子滤波算法对机器人进行定位，得到第一定位位姿；使用牛顿迭代优化算法对所述第一定位位姿进行矫正计算，得到矫正的位姿增量；若所述位姿增量大于预设的阈值，则将所述第一定位位姿确定为所述机器人的定位结果；若所述位姿增量小于或等于所述阈值，则根据所述第一定位位姿和所述位姿增量计算第二定位位姿，并将所述第二定位位姿确定为所述机器人的定位结果。通过本申请，可以兼顾对于鲁棒性和精度的考虑，得到准确可靠的定位结果。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 定位 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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