[发明专利]一种基于加速度感应与磁感应的移动轨迹精确测量方法及其装置

摘要

本发明利用高精度的加速度感应、磁感应技术与精确的数学模型提供一种基于加速度感应与磁感应的移动轨迹精确测量方法及其装置，通过安装在车辆两后车轮的加速度模块、磁感应模块采集加速度感应、磁感应数据，利用数学模型计算出车轮转动角度，并通过车轮转动角度计算出车轮模块行驶距离，根据阿克曼转向几何，对车辆两个后车轮转弯时的过程进行建模，将车轴中心点的坐标偏移和偏向角变化量代入三角函数计算出车辆地面坐标系的位移(Δx,Δy)；相对于传统测量轨迹方法，本测量系统计算每个时间间隔内车辆后车轮轴的位置变化和角度变化，代表整台车辆的运动情况，数学模型要求的参数更少，测量或获取的方式更加简单，抗干扰能力强并且测量精度更高。