[发明专利]一种基于机器视觉的模糊抓取方法及装置在审
| 申请号： | 201911417497.6 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111099342A | 公开（公告）日： | 2020-05-05 |
| 发明（设计）人： | 李伦;张建坤;王鲁;李健 | 申请（专利权）人： | 盛瑞传动股份有限公司 |
| 主分类号： | B65G47/90 | 分类号： | B65G47/90 |
| 代理公司： | 潍坊德信中恒知识产权代理事务所(普通合伙) 37302 | 代理人： | 尉金洪 |
| 地址： | 261205 山东省潍坊市高*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器视觉的模糊抓取方法,机械手移动到物料缓存区上方悬停，3D相机对壳体姿态进行拍照识别，与系统内置图片比对，自动计算修正量并反馈机器人；机器人根据计算结果修正机械手位置以适应壳体实际姿态，机械手向下抓取壳体，运动到扫码位置，将壳体二维码对准固定扫码枪，进行机型防错识别，机型防错识别之后移动到生产线起始点，壳体各工艺孔对准托盘上的定位点后松开，完成单次抓取动作。对壳体姿态的容错性大，机械手在毫米级误差范围内可以自适应工件的位置，从工作位修正到合适的抓取位，防止抓取失败或撞击壳体等问题发生。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器 视觉 模糊 抓取 方法 装置 | ||
【主权项】：
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