[发明专利]基于伪GNSS及INS的制图系统有效
| 申请号： | 201911422699.X | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111024062B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 徐劲松;高云峰;曹雏清;陈柱;任鹏 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01S19/45;G01S19/47;G09B29/00 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 钟雪 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明适用于制图技术领域，提供了一种基于伪GNSS和INS的制图系统，包括：运动规划模块，输入移动平台的移动路线，将移动路线发送至控制单元；设于移动平台上的视觉传感器，采集行驶区域的环境数据，提取当前帧环境数据中的路标；GNSS/INS定位单元，在GNSS友好环境中，定位移动平台的当前位姿，将移动平台的当前位姿发送至制图单元；伪GNSS/INS定位单元，在GNSSS拒绝环境中，基于构建的地图来获取移动平台当前的位姿，将移动平台的当前位姿发送至制图单元；制图单元，基于移动平台的当前位姿将当前帧中的未知路标纳入地图中；控制单元，控制移动平台按照设定移动路线移动；在GNSS拒绝环境，采用伪GNSS/INS定位单元实现实际GNSS/INS结构的功能，使得制图系在GNSS富裕环境下及GNSS拒绝环境均能实现制图功能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 gnss ins 制图 系统 | ||
【主权项】：
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